Com o fim dos sistema de posse pública da terra, depois do séc.VIII, surgiram diversos tipos de propriedades privada. Estas foram primeiro consolidadas em grandes propriedades (shoen), sob a administração de nobres ou de entidades religiosas, mas ainda sob o domínio do governo imperial. À medida que a classe militar (buke) aumentou a sua importância e número, durante os séc. XI e XII, o termo daimyo começou a ser aplicado àqueles chefes militares que começaram a exercer controlo territorial (e mais tarde direitos de posse), sobre os territórios em que o país havia sido dividido

Nos séc.XIV e XV, surgiram os chamados shugo daimyo. Estes daimyo eram nomeados como governadores militares (shugo), sob ordem dos shoguns Ashigaka (ditadores militares hereditários), e tinham jurisdição legal sobre áreas que podemos designar como províncias. As propriedades privadas desdes shugo daimyo eram no entanto pequenas, e eles retiravam a maior parte do seu rendimento do trabalho de cobrança de impostos de terras pertencentes a aristocratas civis  e entidades religiosas.

Na Segunda metade do séc.XV, os daimyo shugo foram suplantados pelos daimyo Sengoku (ou seja, daimyo do Sengoku, ou período do “país em guerra”); estes chefes militares tinham domínios pequenos mas consolidados, nos quais toda a terra lhes pertencia, ou estava distribuída aos seus vassalos em regime de feudo. No final do séc. XV os daimyo Sengoku tinham dividido o Japão numa série de pequenos estados beligerantes, cada um dos daimyo competindo pelo controle de mais e mais território. Os daimyo construíam castelos nas zonas montanhosas, a partir dos quais controlavam os seus vassalos, que na maior parte dos casos eram apenas pequenos proprietários com castelos.

Durante o séc. XVI os daimyo Sengoku lutaram constantemente entre si, num processso que levou à consolidação cada vez maior dos territórios, com cada vez menos daimyo a emergirem com poder dessas guerras, e com os vencedores a obterem cada vez maiores territórios. Em 1568, Oda Nobunaga começou o decisivo processo de submissão militar dos outros daimyo, processo esse continuado por Toyotomi Hideyoshi e completado em 1603 por Tokugawa Ieyasu. Por essa altura, aproximadamente 200 daimyo foram colocados sob o domínio do clã Tokugawa, cujo chefe era passou a ser hereditariamente shogun. No séc.XVI o uso da palavra daimyo ficou reservada àqueles chefes militares que tivessem terras produzindo mais que 10,000 koku (1 koku = +- 0,180 m3) de arroz anualmente.

Os daimyo do período Tokugawa, ou Edo (1603-1867) tinham a função de governadores nos cerca de três quartos do territórios que não eram directamente pertença do shogunato. Os daimyo estavam ligados ao shogun por um juramento e recebiam as terras através de um documento com o selo do shogun, dentro de um sistema de governo designado por bakuhan. Os daimyo estavam classificados de acordo com a relação que tinham com o shogun:  familiares (shimpan), vassalos hereditários (fudai) e aliados de menor confiança, (tozama).

Os daimyo kinsei (como eram chamados no período Tokugawa) diferiam dos seus predecessores por serem mais uma espécie de pequenos monarcas, dentro dos seus domínios. Os vassalos samurai deixaram de possuir castelos seus e foram trazidos de suas terras para residências na guarnição do castelo do seu daimyo. O daimyo dividia o seu domínio em terras suas para a produção de cereais e a restante terra para dividir em feudos para os seus principais vassalos. Normalmente facava para si com cerca de 30 a 40 por cento das terras. Os seus vassalos dividiam-se entre aqueles que tinham um feudo e aqueles que eram assalariados. No entanto, os daimyo esforçaram-se por converter todos os que tinham feudos em assalariados, e por volta do séc. XVIII, a maior parte dos feudos tinha já sido absorvida sob a autoridade dos daimyo.

Os daimyo usavam o conjunto dos seus vassalos (kashindan) para administrarem o seu domínio. Um conselho de anciãos tinha a responsabilidade da polícia a superintendência sobre outros oficiais, entre os quais estavam os chefes das unidades militares, os superintendentes do castelo, os administradores rurais, das finanças, dos trabalhos públicos, dos assuntos religiosos, etc... Dentro dos seus domínios um daimyo tinha uma considerável liberdade, chegando ao ponto de, com autorização do shogun, emitirem o seu próprio papel moeda.

Os daimyos ficaram sob o controlo centralizado dos Tokugawa por duas razões em especial. A primeira foi a forma sofisticada de tomada de reféns à qual se chamou sankin kotai. Por esse sistema os daimyo, que eram obrigados a ir regularmente a  Edo, estavam obrigados a que quando de lá saíssem deixassem a família no castelo do shogun, ao passo que para a família sair teria o daimyo que ficar. A segunda forma de controlo foi a que resultou a prevalência das leis do shogun sobre todas as outras, o que levou a que mais cedo ou mais tarde a maior parte dos daimyo adoptassem o o sistema burocrático do governo central, dificultando toda e qualquer forma de separatismo

No final do regime Tokugawa os daimyo tinham deixado de exercer funções de governo, e fundamentamente o seu papel era o de incarnar a figura aristocrática de representantes do poder dentro dos seus domínios. Isto explica em parte o sucesso obtido na abolição dos daimyo. Em 1868 o shogunato foi derrubado, e em 1869 os daimyo foram obrigados a entregar de volta ao imperador as terras que detinham, e foram feitos governadores dos seus antigos domínios. Em 1871, esses mesmos domínios foram abolidos e os  daimyo converteram-se numa nobreza com estatuto especial, recebendo pensões do estado e residindo em Tokyo.